LA11是一款Jue对式直线磁栅系统，作为一种位置和速度控制回路反馈元件，应用于运动控制。该磁编码器系统可靠性高，
这得益于其所采用的非接触式Jue对测量原理、内置安全算法和材料/组件。
对于要求能够轻松移除AS磁栅尺的应用，请考虑使用TRS导轨系统。
特性
- 分辨率达0.244 μm
- 轴长可达16.3 m
- 分辨率为0.977 μm时，速度可达7 m/s
- 内置LED状态指示灯
- 支持同步（SSI，SPI，BiSS）通信协议
- 并行增量式输出（模拟或数字）
- 双屏蔽，牵引链兼容电缆
优点
- 真正的Jue对式系统
- 适合高动态控制回路
- 占用空间小
- 高精度
- 安装方便快捷
- 可靠的测量原理
- 高防护等级达IP68
规格手册
LA11D05_01
通信接口
| SSI | |
| 大时钟频率 | 标准0.8 MHz 2.5 MHz，控制器具备“延迟一时钟”选项 |
| 读数重复率 | 15 kHz 30 kHz，控制器具备“延迟一时钟”选项 |
| 分辨率 | 参见下表 |
| 刷新率* | 100 kHz |
超时（单稳态触发器时间） | 10 μs |
| BiSS-C | |
| 大时钟频率 | 2.2 MHz或3.5 MHz |
| 读数重复率 (3.5 MHz) | 27 kHz |
| 分辨率 | 参见下表 |
| 等待时间 | 7.5 μs |
超时（单稳态触发器时间） | 20 μs |
| SPI slave | |
| 大时钟频率 | 4 MHz |
| 读数重复率 | 90 kHz |
| 分辨率 | 参见下表 |
| 刷新率* | 100 kHz |
超时（单稳态触发器时间） | 10 μs |
* 每隔10 μs从内部采集一次位置（仅对于SSI和SPI）。
可用分辨率
| 分辨率 |
| 13B - 2/213 mm (0.244140625 μm) |
| 12B - 2/212 mm (0.48828125 μm) |
| 11B - 2/211 mm (0.9765625 μm) |
| 2D0 - 2/2000 mm (1 μm) |
| 10B - 2/210 mm (1.953125 μm) |
| 09B - 2/29 mm (3.90625 μm) |
| 08B - 2/28 mm (7.812 μm) |
| 07B - 2/27 mm (15.625 μm) |
| 06B - 2/26 mm (31.25 μm) |
| 05B - 2/25 mm (62.5 μm) |
| 04B - 2/24 mm (125 μm) |
LA11始终以26位二进制格式报告位置数据。下表显示不同分辨率对应的位置数据中的位值：
通信接口选项
| 并行增量信号 | SSI | BiSS | SPI |
| 无 | SC | DC | SP |
| 增量式AB，RS422；5V | SI | DI | SQ |
| 模拟电压1 Vpp | SB | DA | SR |
| LA11输出信息中的位置值（报告的位值） | LSB权重值 (μm) | “后输出” 位权重值 (μm) | ||||||||||||||||||||||||||
| 分辨率 25 | 25 | 24 | 23 | 22 | 21 | 20 | 19 | 18 | 17 | 16 | 15 | 14 | 13 | 12 | 11 | 10 | 9 | 8 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 | ||
| 13B | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0.244140625 | 0.244140625 |
| 12B | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0 | 0.244140625 | 0.48828125 |
| 11B | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0 | 0 | 0.244140625 | 0.9765625 |
| 2D0 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0 | 0 | 0 | 0.244140625 | 1 |
| 09B | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0.244140625 | 1.953125 |
| 08B | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0.244140625 | 7.8125 |
| 07B | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0.244140625 | 15.625 |
| 06B | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0.244140625 | 31.25 |
| 05B | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0.244140625 | 62.5 |
| 04B | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0/1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0.244140625 | 125 |
串行接口上的位置数据具有26位的固定长度。如果选定的分辨率小于13位，则未使用的较低几位将设为0。
SSI — 同步串行接口
磁编码器位置（采用*多26位自然二进制码）和磁编码器状态可通过SSI协议获取。
每隔10 μs从内部采集一次位置（刷新率100 kHz）。输出位置数据是位置请求触发前*后采集的数据。
请求触发是时钟信号的下降沿。位置数据左对齐，头为MSB。
在位置数据之后有两个一般状态位（低电平有效状态），后接详细状态信息。
电气连接
线路信号
| 时钟+ | 接收器，+ 输入 |
| 时钟– | 接收器，– 输入 |
| 数据+ | 发射器，+ 输出 |
| 数据– | 发射器，– 输出 |
* 时钟和数据传输线均为5 V RS422兼容差分双绞线。时钟传输线的端接电阻集成在编码器内部。
如果电缆总长超过5 m，则需要在控制器端的“数据”线末端设置端接。
电缆的额定阻抗为120 ?。
SSI时间图
控制器通过向时钟输入发送脉冲序列，向读数头询问位置值和状态数据。时钟信号始终从高电平开始。
DI一个下降沿①锁存*后一个可用位置数据，并且在DI一个上升沿②上，将位置的*高有效位 (MSB) 传输到数据输出。
然后，应在下一个下降沿锁存数据输出。在时钟信号的后续上升沿上，传输后续位。如果①和②之间的时间延长1 μs，
那么*大时钟频率限制将从0.8 MHz变成2.5 MHz。此功能称为“延迟DI一时钟”，并且必须由连接磁编码器的控制器支持。
*后一位③传输后，数据输出变为低电平。当t M 时间终止时，数据输出为逻辑“H” ④ 。
进行下一次读数前，时钟信号保持高电平状态的时间必须至少为tM。
读取数据时，周期tCL 必须始终小于tM 。但是，通过在tM 持续时间内将时钟信号设定为高电平状态，
可随时终止读取磁编码器位置。
*大读取速率由时间tb定义。如果读取请求早于tB到达，将不会更新磁编码器位置。
LA11D05_01
通信参数
| 参数 | 符号 | *小值 | 典型值 | *大值 |
| 时钟周期 | tCL | 1.25 μs (400 ns*) | _ | 10 μs |
| 时钟频率 | FCL | 100 kHz | _ | 0.8 MHz (2.5 MHz*) |
| 单稳态触发器时间 | tM | 10 μs | _ | _ |
| 更新时间 | tB | 65 μs (34.4 μs*) | _ | _ |
* 控制器具备 延迟第DI一时钟 功能。
| 类型 | 值0 | 值1 | 可能的故障原因 | |||
| 错误 | 位置数据无效。 | 正常 | 错误位处于低电平有效状态。如果处于低电平有效状态，则位置无效。 可能的原因： - 读数头与磁栅尺未对准。 - 磁栅尺已消磁。 - 读数头相对于磁栅尺的方向不正确。 - 读数头与磁栅尺之间的距离过大。 - 运动速度过高。 | |||
| 错误 | 位置数据无效。 | 正常 | 报警位处于低电平有效状态。如果处于低电平有效状态，则磁编码器运行接近其极限 （> *高温度的80%）。位置依旧有效。 | |||
SSI — 含有两个一般和详细状态位的位置
数据包结构
| 位 | b35 : b10 | b9 : b8 | b7 : b0 |
| 数据长度 | 26位 | 2位 | 8位 |
| 含义 | 磁编码器位置 | 一般状态 | 详细状态 |
| 磁编码器位置 | |||||
| —— | b35 : b10 | 磁编码器位置，左对齐，头为MSB。未使用的较低几位将设为0。 | |||
| —— | LSB位 = 2000 μm / 213 | ||||
| 一般状态 | |||||
| — | b9 | 错误。如果此位为“L”，则位置无效。 | |||
| — | b8 | 警告。如果此位为“L”，则磁编码器将接近运行极限。位置有效。 | |||
| — | — | 可同时设定错误和报警位；这时错误位优先。 读数头外壳上LED指示灯的颜色表明一般状态位的值： 红灯 = 错误、橙灯 = 警告、绿灯 = 正常工作。红色或橙色或绿色指示灯闪烁 = 控制器和磁编码器之间没有发生通信。 未点亮 = 未通电或一般故障。详细状态位更明确地定义了报警或错误状态。 | |||
| 详细状态 | |||||
| — | b7 | 未使用 — 始终为0。 | |||
| — | b6 | 错误 — 读数头与磁栅尺之间的距离过大。 | |||
| — | b5 | 错误 — 信号丢失。读数头与磁栅尺未对准，或磁栅尺已消磁。读数头相对于磁栅尺的方向不正确。 | |||
| — | b4 | 报警 — 温度。读数头的温度接近运行极限 [ > *高温度的80%]。 | |||
| — | b3 | 未使用 — 始终为0。 | |||
| — | b2 | 未使用 — 始终为1。 | |||
| — | b1 | 未使用 — 始终为2。 | |||
| — | b0 | 错误 — 频率。运动速度过高。 | |||
SSI — 含有两个一般状态位的位置
数据包为28位长，头为MSB，左对齐。它提供位置和两个一般错误警告状态位。所有分辨率均可用。
数据包结构
| 位 | b27 : b2 | b1 : b0 |
| 数据长度 | 26位 | 2位 |
| 含义 | 磁编码器位置 | 一般状态 |
| 磁编码器位置 | |||||
| _ | b27 : b2 | 磁编码器位置，左对齐，头为MSB。未使用的较低几位将设为0。 | |||
| _ | _ | LSB位 = 2000 μm / 213 | |||
| 详细状态 | |||||
| _ | b1 | 错误。如果此位为“L”，则位置无效。 | |||
| _ | b0 | 警告。如果此位为“L”，则磁编码器将接近运行极限。位置有效。 | |||
| _ | 可同时设定错误和报警位；这时错误位优先。 读数头外壳上LED指示灯的颜色表明一般状态位的值： 红灯 = 错误、橙灯 = 警告、绿灯 = 正常工作。红色或橙色或绿色指示灯闪烁 = 控制器和磁编码器之间没有发生通信。 未点亮 = 未通电或一般故障。 | ||||
SSI — 仅位置模式
数据包为26位长，头为MSB，左对齐。它仅提供位置，而不包含状态位。所有分辨率均可用。
数据包结构
| 位 | b25 : b0 |
| 数据长度 | 26位 |
| 含义 | 磁编码器位置 |
| 磁编码器位置 | |||||
| _ | b25 : b0 | 磁编码器位置，左对齐，头为MSB。未使用的较低几位将设为0。 | |||
| _ | _ | LSB位 = 2000 μm / 213 | |||
具有1 μm分辨率的SSI输出 ?仅位置? 具有24位长的位置数据字。
SSI — 采用格雷码的仅位置模式
此模式仅提供反射二进制码（也称为格雷码）格式的位置。
规格手册
LA11D05_01
BiSS-C接口
磁编码器位置（采用多26位自然二进制码）和磁编码器状态可通过BiSS-C协议获取。位置数据左对齐，头为MSB。
在位置数据之后有两个状态位（低电平有效），后接CRC（倒置）。
为点对点操作执行BiSS；不支持多个slave。
读数每秒多重复27,000次。如果更高，将报告相同的位置数据。
请注意，并非针对所有MA时钟频率均可实现27 kHz（因为数据传输耗时过长）。
电气连接
*MA和SLO线均为5 V RS422兼容差分双绞线。MA传输线的端接电阻集成在读数头内部。
如果电缆总长超过5 m，则需要在控制器端的SLO线末端设置端接。
电缆的额定阻抗为120 Ω。
| 信号 | ||||
| MA | 主时钟。 | |||
| SLO | slave输出。在SCK信号上升沿输出数据。在SCK信号下降沿上数据有效。 | |||
BiSS-C时间图
DI一个下降沿后的磁编码器锁存位置值500 ns
磁编码器通过保存MA信号下降沿后的位置值500 ns，对控制器命令进行响应。
MA为空闲高电平。通信自DI一个下降沿启动。
磁编码器通过设定MA上DI二个上升沿的SLO低电平进行响应。
Ack表示周期，在这个周期内读数头计算一次Jue对位置；详见第19页的型号定义。
当磁编码器准备好进行下一个请求循环时，通过设定SLO高电平向主设备发送准备就绪信号。
CRC采用二进制格式，发送时头为MSB。
Jue对位置采用二进制格式，发送时头为MSB，左对齐，未使用的较低几位将设为零。CDS位始终为零。
通信参数
| 参数 | *小值 | 典型值 | *大值 | 说明 |
| 时钟频率 | 50 kHz | — | A / B * | 主时钟频率 |
| 超时 | — | — | 20 μs | 通信超时 |
读数头订货号
注：并非所有组合均有效。请查看下表，了解适用选项。
读数头尺寸
AS10磁栅尺订货号
盖条订货号
